Сказочный замок «Ласточкино гнездо» возвышается над морской гладью сравнительно недавно - неполных 100 лет. А в давние времена на скалистом выступе, где находится замок, стоял античный храм. Римляне, пришедшие на смену греческим колонистам, основывают в западной части утеса крепость «Харакс», а саму скалу называют в честь богини утренней зари Авроры. В VIII-X вв. на мысе действовал греческий православный монастырь святого Феодора (Ай-Тодор в переводе «Святой Фёдор»).

В конце ХIX в. живописный отрог с расположенной на нем дачей приобрела московская купчиха Рахманова. Не лишенная сантиментов владелица считала усадьбу сказочным приютом любви, а перестроенное ею неказистое деревянное сооружение - «замком любви». Тем не менее, строение, как и прежде, было более известно под именем «Ласточкино гнездо».

Свой нынешний вид «Ласточкино гнездо» получило благодаря немецкому нефтепромышленнику барону фон Штейнгелю, который приобрел сооружение у Рахмановой в 1911 г. Барон, разрабатывая месторождения Бакинской нефти, вероятно, скучал по родной Германии и пожелал оставить в Крыму память о рыцарских замках средневековья. Поэтому в 1912 г. вместо деревянной дачи на Аврориной скале был построен всемирно известный романтический замок, напоминающий средневековые крепости на берегах Рейна.

В 1914 г. нефтеразработчик продает строение купцу П.Г. Шелапутину под ресторан, что положило начало новой традиции использования этого строения. В годы гражданской войны «Ласточкино гнездо» обветшало. Однако вскоре его подремонтировали и вновь открыли ресторан, который работал вплоть до землетрясения 12 сентября 1927 г. У подножья Ласточкиного гнезда раскинулся санаторий «Жемчужина», в котором отдыхали советские военачальники: маршалы Буденный и Рокоссовский. Пляж санатория и теперь считается одним из лучших на южном побережье Крыма.

Этот миниатюрный замок, перенеся сильное 6-7-балльное землетрясение, почти не пострадал, в море сорвались лишь его острые шпили и кусок скалы из-под нижнего балкона. Долгие годы здание считалось аварийным и было закрыто: каменный дворец начал проседать, из основания выпадали камни. Десятки лет «Ласточкино гнездо» оставалось недоступным для посетителей, и лишь в 1968 г. под наблюдением архитектора И.Г. Татиева ялтинские строители начали его восстановление. Сооружение было восстановлено в 1971 г. Под его основание была подведена монолитная железобетонная плита, забетонированы трещины, проведены реставрационные работы. Во время этих работ были внесены изменения, от которых архитектурный вид здания несколько изменился. После реставрации замок официально признан памятником архитектуры национального значения прошлого столетия. Широкую известность замок получил благодаря отснятым здесь эпизодам давнего, незабываемого фильма «Человек-амфибия». Именно под Аврориной скалой находилось «логово» «морского дьявола» Ихтиандра! В этих же скалах снимал «Десять негритят» Станислав Говорухин.

В 2008 г. замок «Ласточкино гнездо» признан победителем конкурса-акции «7 чудес Ялты».